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2020-10-26
2020-10-20
雙萬向聯(lián)軸器能連接軸交角較大的相交軸或徑向偏距較大的平行軸,干式恒溫器且在 運(yùn)轉(zhuǎn)時軸交角或偏距可以不斷改變,徑向尺寸小,故在機(jī)械中得到廣泛的應(yīng)用。 圖 "#!$ 是雙萬向聯(lián)軸器在汽車驅(qū)動系統(tǒng)中的應(yīng)用,其中內(nèi)燃機(jī)和變速箱 % 安裝 在車架上,而后橋 & 用彈簧和車架連接。在汽車行使時,由于道路的不平,使彈 簧不斷發(fā)生變形,致使后橋與變速箱之間的相對位置不斷發(fā)生變化。在變速箱 和后橋傳動裝置的輸入軸之間,常采用雙萬向聯(lián)軸器 ! 連接,以實(shí)現(xiàn)等角速傳 動。 圖 "#!$ 雙萬向聯(lián)軸器在汽車驅(qū)動系統(tǒng)中的應(yīng)用 !"# 機(jī)構(gòu)的組合方式與組合機(jī)構(gòu) 隨著科學(xué)技術(shù)的日益進(jìn)步和工業(yè)生產(chǎn)的迅猛發(fā)展,對生產(chǎn)過程的機(jī)械化和 自動化程度的要求越來越高,許多過去用手工完成的復(fù)雜工作,迫切需要用機(jī)械 來實(shí)現(xiàn)。單一的基本機(jī)構(gòu)往往由于其本身所固有的局限性而無法滿足多方面的 要求。為滿足生產(chǎn)發(fā)展所提出的許多新的更高的要求,人們嘗試將各種基本機(jī) 構(gòu)進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕M合,發(fā)揮各基本機(jī)構(gòu)的特長,同時又避免各基本機(jī)構(gòu)的局限性, 形成一種新的機(jī)構(gòu)系統(tǒng),以滿足生產(chǎn)中所提出的多種要求和提高生產(chǎn)的自動化 程度。 機(jī)構(gòu)組合而成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)有兩種不同的情況,一種是將兩種或幾種基本機(jī) 構(gòu)通過封閉約束組合而成,形成與原基本機(jī)構(gòu)不同結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動性能的復(fù)合 式機(jī)構(gòu),一般稱其為組合機(jī)構(gòu);另一種則是在機(jī)構(gòu)組合中所含的子機(jī)構(gòu)仍能保持 原有結(jié)構(gòu)和各自相對獨(dú)立的機(jī)構(gòu)系統(tǒng),一般稱其為機(jī)構(gòu)的組合。兩者的區(qū)別在 于:機(jī)構(gòu)組合中所含的子機(jī)構(gòu),在組合中仍能保持原有的結(jié)構(gòu),各自相對獨(dú)立;而 組合機(jī)構(gòu)所含的子機(jī)構(gòu)不能保持相對獨(dú)立,而是“有機(jī)”地連接成一個獨(dú)特的機(jī) 構(gòu)。 !"# 機(jī)構(gòu)的組合方式與組合機(jī)構(gòu) !’% !"#"$ 機(jī)構(gòu)的組合方式 機(jī)構(gòu)的組合方式有多種,比較典型的機(jī)構(gòu)組合方式有如下幾種。 !" 串聯(lián)式組合 在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中,若前一級子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件即為后一級子機(jī)構(gòu)的輸入 構(gòu)件時,則這種組合方式稱為串聯(lián)式組合。圖 !"#$% 所示的機(jī)構(gòu)就是這種組合 方式的一個例子。圖中,構(gòu)件 &、#、’、$ 組成曲柄骨塊機(jī)構(gòu)(子機(jī)構(gòu)!),構(gòu)件 ’、(、 $ 組成凸輪機(jī)構(gòu)(子機(jī)構(gòu)"),構(gòu)件 ’ 是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的從動件,同時又是凸輪機(jī) 構(gòu)的主動件。這種組合方式可用圖 !"#$) 所示的運(yùn)動傳遞框圖來表示。 這種組合方式應(yīng)用廣泛,且設(shè)計(jì)也較為簡單。 圖 !"#$ 機(jī)構(gòu)的串聯(lián)式組合 #" 并聯(lián)式組合 在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中,若幾個子機(jī)構(gòu)共用同一個輸入構(gòu)件,而它們的輸出又同 時輸入給一個多自由度的子機(jī)構(gòu),從而形成一個自由度為 & 的機(jī)構(gòu)系統(tǒng),則這種 組合方式稱為并聯(lián)式組合方式。圖 !"#*% 所示的火柴裝盒機(jī)中鉤盒機(jī)構(gòu)就是這 種組合方式的一個實(shí)例。圖中,凸輪 (、(+為同一組構(gòu)件,當(dāng)其轉(zhuǎn)動時,同時使兩 個擺動凸輪機(jī)構(gòu)(子機(jī)構(gòu)!、")的擺桿 &、# 擺動,而這兩個擺桿的運(yùn)動又同時輸 入到兩自由度五桿機(jī)構(gòu)(子機(jī)構(gòu)#)中,從而使輸出構(gòu)件 ’ 上的 ! 點(diǎn)按鉤火柴盒 時所需的運(yùn)動軌跡運(yùn)動。圖 !"#*) 所示為這種組合方式的運(yùn)動傳遞框圖。 $" 反饋式組合方式 在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中,若其多自由度子機(jī)構(gòu)的一個輸入運(yùn)動是通過單自由度 子機(jī)構(gòu)從該多自由度子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件回授的,則這種組合方式稱為反饋式組 合。圖 !"#,% 所示的滾齒機(jī)上所用校正機(jī)構(gòu)就是這種組合方式的一個實(shí)例,在 此機(jī)構(gòu)中,蝸桿 & 為原動件,蝸輪 # 為從動件(組成子機(jī)構(gòu)!)。如果由于制造誤 差等原因,使蝸輪 # 的運(yùn)動輸出精度達(dá)不到要求時,則可根據(jù)輸出的誤差,設(shè)計(jì) 出與蝸輪 # 固裝在同一軸上的凸輪 #+的輪廓曲線。當(dāng)此凸輪 #+與蝸輪 # 一起轉(zhuǎn) 動時,將推動推桿 ’
移動(組成子機(jī)構(gòu)"),而推桿上齒條 ’ 又推動齒輪 ( 轉(zhuǎn)動, 齒輪 ( 的轉(zhuǎn)動則又通過差動機(jī)構(gòu) - 使蝸桿 & 得到一附加轉(zhuǎn)動,從而使蝸輪 # 的 輸出運(yùn)動得到校正,從而可以大幅度提高滾齒機(jī)的加工精度。圖 !"#,) 是這種 #$# 第!章 其他常用機(jī)構(gòu)和組合機(jī)構(gòu) 圖 !"#$ 機(jī)構(gòu)的并聯(lián)式組合 圖 !"#% 機(jī)構(gòu)的反饋式組合 機(jī)構(gòu)組合方式的運(yùn)動傳遞框圖。 !" 復(fù)合式組合 在機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中,若由一個或幾個串聯(lián)的基本機(jī)構(gòu)去封閉一個具有兩個 或多個自由度的基本機(jī)構(gòu),則這種組合方式稱為復(fù)合式組合。在這種組合方式 中,各基本機(jī)構(gòu)有機(jī)連接,互相依存,它與串聯(lián)組合方式和并聯(lián)組合方式既有共 同之處,又有不同之處。圖 !"#!& 所示就是這種組合方式的一個例子。圖中,構(gòu) 件 ’、#、(、) 組成自由度為 ’ 的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(子機(jī)構(gòu)!),轉(zhuǎn)臂 *(即構(gòu)件 ’)、#+、, 組成自由度為 # 的差動輪系(子機(jī)構(gòu)")。當(dāng)曲柄 ’ 為主動件時,子機(jī)構(gòu)"中的 齒輪 ,的運(yùn)動是齒輪 #(+ 即連桿 #)與轉(zhuǎn)臂 * 的運(yùn)動的合成;當(dāng)搖桿 ( 為主動件 時,也同樣可獲得由齒輪 #+與轉(zhuǎn)臂 * 的運(yùn)動合成的齒輪 , 的運(yùn)動。與串聯(lián)式組 合相比,其相同之處在于子機(jī)構(gòu)!和子機(jī)構(gòu)"的組成關(guān)系也是串聯(lián)關(guān)系,不同的 是,子機(jī)構(gòu)"的輸入運(yùn)動并不完全是子機(jī)構(gòu)!的輸出運(yùn)動;與并聯(lián)式組合相比, 其相同之處在于齒輪 , 的輸出運(yùn)動也是兩個輸入運(yùn)動的合成,不同的是,這兩個 !"# 機(jī)構(gòu)的組合方式與組合機(jī)構(gòu) #,( 運(yùn)動一個來自子機(jī)構(gòu)!,另一個來自主動件。這種組合方式的運(yùn)動傳遞框圖按 原動件的不同分別如圖 !"#!$ 和圖 !"#!% 所示。 圖 !"#! 機(jī)構(gòu)的復(fù)合式組合 !"#"$ 組合機(jī)構(gòu) 在機(jī)構(gòu)的組合方式中,串聯(lián)式機(jī)構(gòu)所形成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng),其分析和綜合的方法 均較為簡單:按運(yùn)動傳遞框圖由左向右進(jìn)行,即先分析運(yùn)動已知的基本機(jī)構(gòu),再 依次分析與其串聯(lián)的下一個基本機(jī)構(gòu)。而設(shè)計(jì)的次序剛好相反,按框圖由右向 左進(jìn)行,即先根據(jù)工作對輸出構(gòu)件的運(yùn)動要求設(shè)計(jì)最后一個基本機(jī)構(gòu),然后再依 次設(shè)計(jì)前一個基本機(jī)構(gòu)。各種具體的基本機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析方法可詳見前面的 各個章節(jié),本章不再介紹。 而組合機(jī)構(gòu)則形成了與原基本機(jī)構(gòu)不同結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動性能的復(fù)合式機(jī) 構(gòu),因此,本章將對此作一簡略的介紹。 具體地說,組合機(jī)構(gòu)指的是用一種機(jī)構(gòu)去約束和影響另一個多自由度機(jī)構(gòu) 所形成的封閉式機(jī)構(gòu)系統(tǒng),或者是由幾種基本機(jī)構(gòu)有機(jī)聯(lián)系、互相協(xié)調(diào)和配合所 組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。在組合機(jī)構(gòu)中,自由度大于 & 的差動機(jī)構(gòu)稱為組合機(jī)構(gòu)的基 礎(chǔ)機(jī)構(gòu),而自由度等于 & 的基本機(jī)構(gòu)稱為組合機(jī)構(gòu)的附加機(jī)構(gòu)。 組合機(jī)構(gòu)可以是同一類型的基本機(jī)構(gòu)的組合,比如圖 !"#’( 所示的聯(lián)動凸 輪機(jī)構(gòu);也可以是不同類型的基本機(jī)構(gòu)的組合,如圖 !"#!( 所示的齒輪連桿機(jī) 構(gòu)。通常,由不同類型的基本機(jī)構(gòu)所組成的組合機(jī)構(gòu)用得最多,因?yàn)樗欣?充分發(fā)揮各基本機(jī)構(gòu)的特長和克服各基本機(jī)構(gòu)固有的局限性。 !"! 常用組合機(jī)構(gòu)的類型及功能 組合機(jī)構(gòu)的類型多種多樣,本節(jié)介紹幾種常用組合的特點(diǎn)及其功能。 #*) 第!章 其他常用機(jī)構(gòu)和組合機(jī)構(gòu) !"!"# 聯(lián)動凸輪組合機(jī)構(gòu) 在許多自動機(jī)和自動機(jī)床中,為了實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動軌跡,常采用由兩個凸輪 組成的所謂聯(lián)動凸輪組合機(jī)構(gòu)。 圖 !"#$ 所示
即為聯(lián)動凸輪組合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動軌跡的兩個實(shí)例。圖 !"#$% 所示為刻字、成形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖,該組合機(jī)構(gòu)中自由度為 # 的四桿四移 動副機(jī)構(gòu)(由構(gòu)件 #、&、’ 和機(jī)架組成)作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),兩個自由度為 ( 的凸輪機(jī) 構(gòu)(槽凸輪 ( 和推桿 #、槽凸輪 ()和推桿 &)作為附加構(gòu)件。利用槽凸輪輪廓曲線 的變化,協(xié)調(diào)推桿 # 和 & 分別在 ! 和 " 方向運(yùn)動,從而使十字滑塊 ’ 上的 # 點(diǎn)實(shí) 現(xiàn)預(yù)定的軌跡。而圖 !"#$* 所示為圓珠筆裝配線上的筆芯自動送進(jìn)機(jī)構(gòu)。該機(jī) 構(gòu)中,兩個自由度為 ( 的凸輪機(jī)構(gòu)(分別由盤形凸輪 ( 和托架 &、端面凸輪 # 和推 桿 + 與機(jī)架組成)作為基本機(jī)構(gòu)有機(jī)聯(lián)系、互相協(xié)調(diào),其工作關(guān)系為:主動軸上的 盤形凸輪 ( 控制托架 & 上下運(yùn)動,將圓珠筆芯 , 抬起或放下;而端面凸輪 # 及推 桿 + 則控制托架 & 左右往復(fù)運(yùn)動。這兩種運(yùn)動互相配合,使托架 & 沿軌跡 $ 運(yùn) 動,從而達(dá)到使圓珠筆芯步進(jìn)式地向前送進(jìn)的目的。 圖 !"#$ 聯(lián)動式凸輪機(jī)構(gòu) !"!"$ 凸輪 % 連桿組合機(jī)構(gòu) 應(yīng)用凸輪 - 連桿組合機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)多種預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律和運(yùn)動軌跡。圖 !"#+% 所示即為這種組合機(jī)構(gòu)。在此機(jī)構(gòu)中,利用兩個附加機(jī)構(gòu)!、"中的凸輪 ’ 及 ’)的輪廓曲線的變化,協(xié)調(diào)具有兩個自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)#的輸入構(gòu)件的運(yùn) 動關(guān)系,從而控制 # 點(diǎn)在 ! 及 " 方向的運(yùn)動,使其準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡 " . "( !)。 圖 !"&/ 則為凸輪 - 連桿組合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動規(guī)律的又一個應(yīng)用實(shí)例。 圖 !"&/ 所示為平板印刷機(jī)上的吸紙機(jī)構(gòu)。該組合機(jī)構(gòu)中自由度為 # 的五桿機(jī) !"! 常用組合機(jī)構(gòu)的類型及功能 #,, 構(gòu)(構(gòu)件 !、"、#、$ 及機(jī)架組成)作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),而兩個自由度為 % 的擺動凸輪機(jī) 構(gòu)則形成兩個附加機(jī)構(gòu)。兩個盤形凸輪固結(jié)在同一個轉(zhuǎn)軸上,當(dāng)凸輪 % 轉(zhuǎn)動時, 推動從動件 !、" 分別按!! ( !)和!" ( !)的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動,并將這兩個運(yùn)動輸入到 基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)———五桿機(jī)構(gòu)的兩個連架桿,從而使固結(jié)在連桿 $ 上的吸紙盤 & 走出 一個工作要求所需的矩形軌跡,以完成吸紙和送進(jìn)的動作。 圖 ’(") 實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動規(guī)律的 凸輪 * 連桿組合機(jī)構(gòu) 圖 ’("% 所示的機(jī)構(gòu)則是能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜運(yùn) 動軌律的凸輪 * 連桿組合機(jī)構(gòu)。圖 ’("%+、, 中,均由構(gòu)件 %、!、"、# 和機(jī)架組成自由度為 ! 的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),其附加機(jī)構(gòu)均為槽凸輪機(jī)構(gòu)。只 要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)凸輪的輪廓曲線,就能使從動滑 塊 "(圖 +)或 #(圖 ,)按預(yù)定的復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律 運(yùn)動。圖 ’("% 所示的機(jī)構(gòu)實(shí)際上相當(dāng)于構(gòu)件 長度可變的四桿機(jī)構(gòu);圖 + 相當(dāng)于曲柄長度可 變的曲柄滑塊機(jī)構(gòu),而圖 , 則相當(dāng)于連桿長度 可變的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。 由此可知,將凸輪機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)適當(dāng)?shù)?進(jìn)行組合而形成的凸輪 * 連桿機(jī)構(gòu),克服了單 一機(jī)構(gòu)各自的局限性,既克服了單一的連桿機(jī) 構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動規(guī)律和單一的凸輪機(jī) 構(gòu)不能使從動件作整周回轉(zhuǎn)的缺點(diǎn),并進(jìn)而充分地發(fā)揮出兩種基本機(jī)構(gòu)的特長, 既實(shí)現(xiàn)了從動件的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動,又準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的運(yùn)動規(guī)律。正因?yàn)槿?此,凸輪 * 連桿機(jī)構(gòu)在工程實(shí)際中得到了日益廣泛的應(yīng)用。
圖 ’("% 實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的凸輪 * 連桿組合機(jī)構(gòu) !"!"# 凸輪 $ 齒輪組合機(jī)構(gòu) 凸輪 * 齒輪組合機(jī)構(gòu)多是由自由度為 ! 的差動輪系和自由度為 % 的凸輪機(jī) 構(gòu)組合而成。其中,差動輪系為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),凸輪機(jī)構(gòu)為附加機(jī)構(gòu),即用凸輪機(jī)構(gòu) !$- 第!章 其他常用機(jī)構(gòu)和組合機(jī)構(gòu) 將差動輪系的兩個自由度約束掉一個,從而形成自由度為 ! 的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。凸 輪 " 齒輪機(jī)構(gòu)可使從動件實(shí)現(xiàn)多種預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律,例如使從動件具有任意停 歇時間或使其產(chǎn)生多種復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的間歇運(yùn)動,以及機(jī)構(gòu)傳動校正裝置中所 要求的一些特殊規(guī)律的補(bǔ)償運(yùn)動等等。 圖 #$%&’ 所示的滾齒機(jī)上所用校正機(jī)構(gòu)就是凸輪 " 齒輪組合機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動 補(bǔ)償?shù)膶?shí)例。只不過其基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)不是差動輪系,而是具有兩個自由度的蝸桿蝸 輪傳動。 而圖 #$(% 所示的凸輪 " 齒輪機(jī)構(gòu)則能夠?qū)崿F(xiàn)具有任意停歇時間的間歇運(yùn) 動。圖中,齒輪 !、扇形齒輪 % 和轉(zhuǎn)臂 ) 組成的差動輪系形成一個自由度為 % 的 基礎(chǔ)輪系,而由固定凸輪 * 和從動擺桿(與扇形齒輪 % 做成一體)組成的凸輪機(jī) 構(gòu)則成為該組合機(jī)構(gòu)的附加機(jī)構(gòu)。當(dāng)以轉(zhuǎn)臂 ) 為主動件等速回轉(zhuǎn)時,其將帶動 行星輪(即扇形齒輪 %)的軸線作周轉(zhuǎn)運(yùn)動;又由于行星輪 % 同時還是凸輪機(jī)構(gòu)的 從動擺桿,因此,通過槽凸輪 * 的溝槽對滾子 ( 的約束作用,將迫使行星輪 % 相 對于轉(zhuǎn)臂 ) 產(chǎn)生轉(zhuǎn)動。這樣,中心輪 ! 輸出的運(yùn)動將是轉(zhuǎn)臂 ) 的運(yùn)動和行星輪 相對于轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動的合成運(yùn)動。 由于 !) !% + !! "!) !% "!) + " "% "! 故 !! + " "% "! (!% "!) ),!) 圖 #$(% 實(shí)現(xiàn)具有任意停歇時間的 間歇運(yùn)動的凸輪 " 齒輪組合機(jī)構(gòu) 圖 #$(( 實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的 凸輪 " 齒輪組合機(jī)構(gòu) 圖 #$(( 則為能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的凸輪 " 齒輪組合機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)中,輸入 軸 ! 勻速轉(zhuǎn)動,經(jīng)兩對斜齒輪 % " (、- " & 驅(qū)動輸出軸 #。中間軸上的齒輪 ( 及 - 與凸輪 * 連接,可作軸向運(yùn)動。凸輪溝槽中的滾子 . 固定于機(jī)架上。工作時,各 齒輪除傳遞勻速轉(zhuǎn)動外,中間軸齒輪 ( 和 - 還有來自凸輪的軸向運(yùn)動,而斜齒輪 !"! 常用組合機(jī)構(gòu)的類型及功能 %.& 副中兩齒輪的相對軸向運(yùn)動將產(chǎn)生派生的相對轉(zhuǎn)動,并最終匯總到 ! 軸的輸出 運(yùn)動中。
因此,該凸輪 " 齒輪機(jī)構(gòu)能夠?qū)⑤斎胼S的勻速運(yùn)動變換為輸出軸的非 勻速運(yùn)動,獲得復(fù)雜的運(yùn)動規(guī)律。 !"!"# 齒輪 $ 連桿組合機(jī)構(gòu) 齒輪 " 連桿組合機(jī)構(gòu)是由定傳動比的齒輪機(jī)構(gòu)和變傳動比的連桿機(jī)構(gòu)組合 而成。由于齒輪和連桿機(jī)構(gòu)便于加工、精度易保證、運(yùn)動可靠且運(yùn)動特性具有多 樣性,因此,近年來,齒輪 " 連桿組合機(jī)構(gòu)在工程實(shí)際中的應(yīng)用日益廣泛。齒 輪 " 連桿組合機(jī)構(gòu)可用來實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜的運(yùn)動規(guī)律和多種復(fù)雜的運(yùn)動軌跡。 圖 !#$!% 就是一種能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的齒輪 " 連桿組合機(jī)構(gòu)。這類組合 機(jī)構(gòu)通常都是以自由度為 $ 的差動輪系作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),而以自由度為 & 的連桿 機(jī)構(gòu)作為附加機(jī)構(gòu)組合而成。在圖 !#$!% 中,由輪系的傳動比計(jì)算公式可以得 到 !’ (!& ) !* ’$+ ( !$ "!& ) 因此,輸出構(gòu)件齒輪 ’ 的運(yùn)動是輸入構(gòu)件 *(即構(gòu)件 &)的運(yùn)動和行星輪 $+的 運(yùn)動的合成運(yùn)動,改變四桿機(jī)構(gòu)各桿的尺寸或改變兩輪的齒數(shù)即可獲得不同的 運(yùn)動規(guī)律。 圖 !#,- 所示則是齒輪 " 連桿組合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動規(guī)律的另外兩個實(shí)例。 圖 !#,-% 中,齒輪 $ 與 $+固接為一個構(gòu)件,因而形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) "#$% 的連桿 #$,搖桿 ’ 和 - 則分別繞 " 軸和% 軸擺動,其中齒輪 $ 的輪心與搖桿 ’ 鉸接于 $ 點(diǎn),齒輪 $+ 的輪心與搖桿 - 鉸接于 # 點(diǎn)。另外,齒輪 $、$+ 還分別與活套在軸 " 和 軸 % 上的齒輪 & 和 , 嚙合。該組合機(jī)構(gòu)中,自由度為 $ 差動輪系(由齒輪 ,、$ 與 桿 ’ 組成)形成基礎(chǔ)機(jī)構(gòu),其附加機(jī)構(gòu)為四桿機(jī)構(gòu) "#$%。當(dāng)各輪的齒數(shù)均相等, 且 "# ( $% ( $#$ ( $&( & 為各齒輪的節(jié)圓半徑)時,構(gòu)件 &、,、-、’ 和構(gòu)件 $(即 $+ )的角速度之間的關(guān)系為 !, ( $!’ "!$ 或!, ( $(!’ "!- ))!& 因此,從動輪的 , 的運(yùn)動是由行星輪 $ 和轉(zhuǎn)臂 ’ 的運(yùn)動合成(或是由搖桿 -、 ’ 及主動輪 & 的運(yùn)動合成)。而通過改變連桿機(jī)構(gòu)上各構(gòu)件的長度,可獲得從動 輪 , 的多種運(yùn)動規(guī)律。 圖 !#,-. 的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)則是由相互嚙合的三個齒輪 &、$、’ 以及連接齒輪 &、$ 中心的桿件