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總之,以能簡單清楚地把機械的結(jié)構(gòu)及運動傳遞情況正確地表示出來為原則。 干式恒溫儀在選定視圖平面后,便可選擇適當?shù)拈L度比例尺!! ( %&%%),定出各運動副 之間的相對位置,并用各種運動副的代表符號和常用機構(gòu)運動簡圖符號等將機 構(gòu)運動簡圖畫出來。 為了具體說明機構(gòu)運動簡圖的畫法,下面舉兩個例子。 例 !"! 圖 !"!!’ 所示為一顎式破碎機。當曲軸 ! 繞軸心 " 連續(xù)回轉(zhuǎn)時,動 顎板 ( 繞軸心 # 往復擺動,從而將礦石軋碎。試繪制此破碎機的機構(gòu)運動簡 圖。 解 由破碎機的工作過程可知,其原動件為曲軸 !,執(zhí)行部分為動顎板 (。 然后順著運動傳遞的路線可以看出,此破碎機是由曲軸 !、構(gòu)件 )、*、+ 及動顎板 ( 和機架 , 等六個構(gòu)件組成的。其中曲軸 ! 和機架 , 在 " 點構(gòu)成轉(zhuǎn)動副,曲軸 ! 和構(gòu)件 ) 也構(gòu)成轉(zhuǎn)動副,其軸心在 $ 點。而構(gòu)件 ) 還與構(gòu)件 *、+ 在 %、& 兩點分 別構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。構(gòu)件 * 還與機架 , 在 ’ 點構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。動顎板 ( 與構(gòu)件 + 和機 架 , 分別在 ( 點和 # 點構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。 將破碎機的組成情況搞清楚后,再選定視圖平面和比例尺,并定出各轉(zhuǎn)動副 "、$、&、(、%、’、# 的位置,即可繪出其機構(gòu)運動簡圖,如圖 !"!!- 所示。在原 動件上標出表示運動方向的箭頭。 !"# 機構(gòu)運動簡圖 !* 圖 !"!! 顎式破碎機 圖 !"!# 內(nèi)燃機機構(gòu)運動簡圖 例 !"# 試繪制圖 $"! 所示內(nèi)燃機的機構(gòu)運 動簡圖。 解 如前所述,此內(nèi)燃機的主體機構(gòu)是由氣 缸 %、活塞 &、連桿 # 和曲軸 ’ 所組成的曲柄滑塊機 構(gòu)。此外,還有齒輪機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等。在燃氣的 壓力作用下,活塞 & 首先運動,然后通過連桿 # 使 曲軸 ’ 輸出回轉(zhuǎn)運動;而為了控制進氣和排氣,由 固裝于曲軸 ’ 上的小齒輪 ! 帶動大齒輪 !! 使凸輪 軸回轉(zhuǎn),再由凸輪軸上的兩個凸輪 (,分別推
動頂 桿 ) 及 * 以控制進氣閥和排氣閥。把該內(nèi)燃機的 構(gòu)造情況搞清楚以后,再選定視圖平面和比例尺, 即不難繪出其機構(gòu)運動簡圖,如圖 !"!# 所示。 !( 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 !"# 平面機構(gòu)的自由度 !"#"! 平面機構(gòu)的自由度及其計算 設某一平面運動鏈,共包含 ! 個構(gòu)件、"! 個低副和 "" 個高副,F(xiàn)假定其 中某個構(gòu)件為固定(機架)構(gòu)件,則余下 # # ! $ % 個構(gòu)件為活動構(gòu)件,在未組成 運動鏈之前,共有 &# 個自由度,當組成運動鏈后,由于受到 ’"! ( "" 個約束,整 個運動鏈相對于機架的自由度(也就是機構(gòu)自由度)為 $ # &# $ ’"! $ "" (%)%) 式(%)%)是運動鏈相對于固定構(gòu)件(機架)的自由度計算公式,即機構(gòu)自由度計算 公式。 機構(gòu)的自由度數(shù)目,表示該機構(gòu)可能接受外部輸入的獨立運動的數(shù)目,也就 是允許外部給予該機構(gòu)的獨立位置參數(shù)的數(shù)目。 圖 %)%& 所示的鉸鏈四桿機構(gòu),# # &,"! # *,"" # +,由式(%)%)可得 $ # &# $ ’"! $ "" # & , & $ ’ , * $ + # % 即機構(gòu)的自由度為 %,如外部給予原動件 % 一個獨立位置參數(shù)!% ,則該機構(gòu)所有 構(gòu)件的位置都被確定(圖 %)%&-),說明機構(gòu)具有確定的相對運動。如給予兩個獨 立位置參數(shù)!% 、!& ,即!% 給定后,再給出!& ,由于!& 也是獨立的,故構(gòu)件 & 可 獨立地處于 %. &(!. & )、%/ &(!/ & )等任一位置(圖 %)%&0),結(jié)果從動件 ’ 或被拉長 為 ’(%/ ,或被縮短為 ’(%. ,使構(gòu)件遭到破壞。 圖 %)%& 鉸鏈四桿機構(gòu) 圖 %)%*- 所示為五桿鉸鏈機構(gòu),# # *,"! # 1,"" # +,由式(%)%)可得 $ # &# $ ’"! $ "" # & , * $ ’ , 1 $ + # ’ 即機構(gòu)的自由度為 ’,如給予原動件 %、* 兩個獨立位置參數(shù)!% 、!* ,則該機構(gòu)所 有構(gòu)件的位置被確定(圖 %)%*-),機構(gòu)具有確定的運動。如只給原動件 % 一個獨 !"# 平面機構(gòu)的自由度 %1 立位置參數(shù)!! ,則機構(gòu)可處于 !"#$% 位置,也可處于 !"#" $" % 位置(圖 !#!$%), 從動件 &、’、$ 的位置不能確定,即不能成為機構(gòu)。 圖 !#!$ 五桿鉸鏈機構(gòu) 圖 !#!() 所示的五個構(gòu)件的組合,自由度 & * ’ + $ , & + - * .,該構(gòu)件組合的 自由度等于零,說明各構(gòu)
件之間沒有相對運動,稱為剛性桁架。圖 !#!(% 所示的 三個構(gòu)件的組合,自由度 & * ’ + & , & + ’ * .,該構(gòu)件的組合也是剛性桁架。圖 !#!(/ 所示的四個構(gòu)件的組合,自由度 & * ’ + ’ , & + ( * , !,說明該構(gòu)件組合的 約束過多,稱為超靜定桁架。 圖 !#!( 構(gòu)件的組合 經(jīng)過上述討論可知,機構(gòu)自由度 & 大于零,且等于原動件個數(shù),是機構(gòu)具有 確定相對運動的必要條件。由于機構(gòu)的自由度就是運動鏈相對于固定構(gòu)件的自 由度,所以也可以說,該條件也是運動鏈成為機構(gòu)的必要條件。 !"#"$ 計算平面機構(gòu)的自由度時應注意的問題 在計算機構(gòu)的自由度時,往往會遇到按公式計算出的自由度數(shù)與機構(gòu)的實 際自由度數(shù)不相符合的情況。這是因為在計算機構(gòu)的自由度時,還有某些應注 意的事項未能正確處理的緣故,F(xiàn)將應注意的主要事項簡述如下。 !" 復合鉸鏈 兩個以上的構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動副相連接,就構(gòu)成了所謂復合鉸鏈。圖 !- 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 !"!#$ 所示就是 % 個構(gòu)件組成的復合鉸鏈,由圖 !"!#& 可以看出,它實際為兩個 轉(zhuǎn)動副。同理,由 ! 個構(gòu)件組成的復合鉸鏈,共有( ! ’ !)個轉(zhuǎn)動副。在計算機 構(gòu)的自由度時,應注意機構(gòu)中是否存在復合鉸鏈。 圖 !"!# 復合鉸鏈 !" 局部自由度 圖 !"!($ 所示的凸輪機構(gòu),凸輪 ! 為主動件,滾子 ) 繞其軸線的自由轉(zhuǎn)動不 影響從動件 % 的輸出運動。這種不影響機構(gòu)輸出運動的自由度,稱為局部自由 度。計算機構(gòu)的自由度時,須把滾子 ) 與從動件 % 看成固接在一起的整體,如圖 !"!(& 所示,以消除局部自由度。采用滾子結(jié)構(gòu),目的在于改善高副間的摩擦。 圖 !"!( 局部自由度 #" 虛約束 在機構(gòu)中,如果某個約束與其他約束重復,而不起獨立限制運動的作用,則 該約束稱為虛約束。虛約束常出現(xiàn)于下列情況。 (!)如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成移動副,且移動方向彼此平行或重合(圖 !"!*$),則只能算一個移動副。如果兩構(gòu)件在多處相配合而構(gòu)成轉(zhuǎn)動副,且轉(zhuǎn)動 軸線重合(圖 !"!*&),則只能算一個轉(zhuǎn)動副。 ())如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副,且各接觸點處的公法線彼 此重合(圖 !"!+$),則只能算一個平面高副。但各點接觸處的公法線方向并不彼 此重合(圖 !"!+&、,)時,則相當于一個低副(圖 !"!+& 相當于轉(zhuǎn)動副,圖 !"!+, 相 !"# 平面機構(gòu)的自由度 !( 圖 !"!# 兩構(gòu)件在多處組成低副 圖 !"!$ 兩構(gòu)件在多處組成高副 圖 !"%& 點的軌跡相重合 的虛約束 當于移動副)。 (’)在機構(gòu)中,如果用轉(zhuǎn)動副連接兩構(gòu)件上運動軌跡相重合的點,則該連接 將帶入一個虛約束。如圖 !"%& 所示的機 構(gòu)簡圖,在機構(gòu)的運動過程中,構(gòu)件 !" 線 上各點的軌跡均為橢圓,而其上點 !% 的軌 跡為沿 # 軸的直線,與 !’ 點的軌跡重合, 故轉(zhuǎn)動副 ! 將帶入 ! 個虛約束。分析轉(zhuǎn)動 副 " 也可得出類似結(jié)論。 (()在機構(gòu)運動的過程中,若兩構(gòu)件 上某兩點之間的距離始終保持不變,又用 雙轉(zhuǎn)動副桿將此兩點相連,也將帶入 ! 個 虛約束。如圖 !"%!) 增加的桿 * 使 $% !" &’,則 &、’ 兩點之間的距離始終 !# 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 保持不變,若用構(gòu)件 ! 的 !、" 兩點連接成轉(zhuǎn)動副,則為虛約束。如果不滿足上 述條件,如圖 "#$"% 所示則不構(gòu)成虛約束,該機構(gòu)的自由度為 &。 圖 "#$" 點之間的距離始終保持不變的虛約束 圖 "#$$ 對稱機構(gòu) (!)在機構(gòu)中,不影響機構(gòu)運動傳遞的 重復部分所帶入的約束為虛約束,該機構(gòu)一 般稱為對稱機構(gòu)。例如在圖 "#$$ 所示的輪 系中,為了改善受力情況,在主動齒輪 " 和 內(nèi)齒輪 ’ 之間采用了三個完全相同的齒輪 $、$(及 $),而實際上從機構(gòu)運動傳遞的角度 來說僅有一個齒輪就可以了,其余兩個齒輪 并不影響機構(gòu)的運動傳遞,故其帶入的約束 為虛約束。 例 !"# 試計算圖 "#$’ 所示某包裝機 送紙 機 構(gòu) 的 自 由 度(圖 中 !# "$ %&),并判斷該機構(gòu)是否具有確定的運動。 圖 "#$’ 包裝機送紙機構(gòu) 解 在機構(gòu)中 ’、( 兩處滾子的轉(zhuǎn)動為局部自由度,且不難分析機構(gòu)在運動 !"# 平面機構(gòu)的自由度 "* 過程中 !、" 兩點間的距離始終保持不變,
因而用雙轉(zhuǎn)動副桿 ! 連接此兩點將引 入 " 個虛約束,復合鉸鏈 # 包含兩個轉(zhuǎn)動副,因此 $ # $,%% # &,%’ # (。故由式 (")")可得 ! # ($ * +%% * %’ # ( , $ * + , & * ( # " 由于機構(gòu)的自由度數(shù)與原動件數(shù)相等,故機構(gòu)具有確定的運動。 !"# 機構(gòu)的組成原理和機構(gòu)分析 !"#"! 機構(gòu)的組成原理 任何機構(gòu)中都包含原動件、機架和從動件系統(tǒng)三部分。由于機架的自由度 為零,一般每個原動件的自由度為 ",且根據(jù)運動鏈成為機構(gòu)的條件可知,機構(gòu) 的自由度數(shù)與原動件數(shù)應相等,所以從動件系統(tǒng)的自由度數(shù)必然為零。 在研究機構(gòu)的組成原理前,首先分析從動件系統(tǒng)的組成單元———桿組。 !" 桿組 機構(gòu)的從動件系統(tǒng)一般還可以進一步分解成若干個不可再分的自由度為零 的構(gòu)件組合,這種組合稱為基本桿組,簡稱為拆桿組。例如,對于圖 ")+-. 所示 的破碎機機構(gòu)運動簡圖,因其自由度 ! # ",故只有一個原動件。如將原動件 " 及機架 $ 與其余構(gòu)件拆開(圖 ")+-/),則由構(gòu)件 +、(、-、0 所構(gòu)成的桿組自由度為 零。而其還可以再拆分為由構(gòu)件 + 與 ( 和構(gòu)件 - 與 0 所組成的兩個基本桿組 (圖 ")+-1),它們的自由度均為零。 圖 ")+- 機構(gòu)的拆桿組 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類是根據(jù)機構(gòu)中基本桿組的不同組成形態(tài)進行的。組成平面 機構(gòu)的基本桿組根據(jù)式(")")應符合條件 ($ * +%% * %’ # 2 (")+) 式中 $ 為基本桿組中的構(gòu)件數(shù),而 %% 及 %’ 分別為基本桿組中的低副和高副 +2 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 數(shù)。如在基本桿組中的運動副全部為低副,則上式變?yōu)?!! " #"$ % & 或 "$ % !! # (’(!) 由于構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)必須是整數(shù),故滿足上述條件的最簡單桿組為 ! % #、"$ % !。其形式如圖 ’(#) 所示,我們把這種基本桿組稱為!級桿組。 圖 ’(#) !級桿組 滿足式(’(!)且 ! % *、"$ % + 的桿組稱為"級桿組,其形式如圖 ’(#+ 所示。 !!+ 的桿組的結(jié)構(gòu)類型很多,但在實際機械中很少應用,故不再一一列舉。 圖 ’(#+ "級桿組 在同一機構(gòu)中可以包含不同級別的基本桿組。我們把由最高級別為!級組 的基本桿組構(gòu)成的機構(gòu)稱為!級機構(gòu);把最高級別為"級組的基本桿組構(gòu)成的 機構(gòu)稱為"級機構(gòu);而把只由機架和原動件構(gòu)成的機構(gòu)(如杠桿機構(gòu)、斜面機構(gòu) 等)稱為#級機構(gòu)。 !" 機構(gòu)的組成原理 把若干個自由度為零的基本桿組依次連接到原動件和機架上,就可組成一 個新的機構(gòu),其自由度數(shù)與原動件數(shù)目相等。這就是機構(gòu)的組成原理。 圖 ’(#, 表示了根據(jù)機構(gòu)組成原理組成機構(gòu)的過程。首先把圖 ’(#,- 所示 的!級桿組 #$% 通過其外副 #、% 連接到圖 ’(#,. 所示的原動件 ’ 和機架上形 !"# 機構(gòu)的組成原理和機構(gòu)分析 #’ 圖 !"#$ 機構(gòu)的組成 成四桿機構(gòu) !"#$。再把圖 !"#$% 所示的!級桿組通過外副 %、&、’ 依次與"級 桿組及機架連接,組成圖 !"#$& 所示的八桿機構(gòu)。但應注意,在桿組并接時,不 圖 !"#’ 桿組的錯誤聯(lián)結(jié) 能將同一桿組的各個外接運動副接于同一構(gòu)件 上,如圖 !"#’ 桿組 (、) 中的轉(zhuǎn)動副 "、(,否則將 起不到增加桿組的作用。 根據(jù)機構(gòu)的組成原理,在進行新機械方案設 計時,就可以按設計要求由桿組組成機構(gòu),進行 創(chuàng)新設計。但設計中必須遵循一個原則,即在滿 足相同工作要求的前提下,機構(gòu)的結(jié)構(gòu)愈簡單愈 好,桿組的級別愈低愈好,構(gòu)件數(shù)和運動副的數(shù) 目愈少愈好。 !" 平面機構(gòu)的高副低代 為使平面低副機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析和運動分析
方法能適用于含有高副的平面機構(gòu),可根據(jù)一定的約束條件將平面機構(gòu)中的高 副虛擬地用低副代替,這就是所謂的高副低代,它表明了平面高副與平面低副的 內(nèi)在聯(lián)系。 為了不改變機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性及運動特性,高副低代的條件是: (!)代替前后機構(gòu)的自由度完全相同; 圖 !"#* 高副接觸 (#)代替前后機構(gòu)的運動狀況(位移、速度、加速 度)相同。 現(xiàn)研究一個具體的例子。如圖 !"#* 所示,構(gòu)件 ! 和構(gòu)件 # 分別為繞 ! 和 " 轉(zhuǎn)動的兩個圓盤,兩圓盤 的圓心分別為 )! 、)# ,半徑分別為 *! 、*# ,它們在 # 點構(gòu)成高副,當機構(gòu)運動時距離 !)! 、)! )# 、)# " 均 保持不變。為此,設想在 )! 、)# 間加入一個虛擬的 構(gòu)件 (,它在 )! 、)# 處分別與構(gòu)件 ! 和構(gòu)件 # 構(gòu)成轉(zhuǎn) ## 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 動副,形成虛擬的四桿機構(gòu),如圖中虛線所示。用此機構(gòu)替代原機構(gòu)時,代替前 后機構(gòu)中構(gòu)件 ! 和構(gòu)件 " 之間的相對運動完全一樣,并且代替后機構(gòu)中雖增加 了一個構(gòu)件(增加了三個自由度),但又增加了兩個轉(zhuǎn)動副(引入了四個約束),僅 相當于引入了一個約束,與原來 ! 點處高副所引入的約束數(shù)相同,所以替代前 后兩機構(gòu)的自由度完全相同?傊,機構(gòu)中的高副 ! 完全可用構(gòu)件 # 和位于 "! 、"" ( 曲率中心)的兩個低副來代替。 上述代替方法可以推廣應用到各種高副。如圖 !$%& 所示高副機構(gòu),兩高副 元素是非圓曲線,假設在某運動瞬時高副接觸點為 !,可以過接觸點 ! 作公法 線 #— #,在公法線上找出兩輪廓曲線在 ! 點處曲率中心 "! 和 "" ,用在 "! 、"" 處有兩個轉(zhuǎn)動副的構(gòu)件 # 將構(gòu)件 !、" 連接起來,便可得到它的代替機構(gòu),如圖中 虛線所示。需要注意的是,當機構(gòu)運動時,隨著接觸點的改變,兩輪廓曲線在接 觸點處的曲率中心也隨著改變,"! 和 "" 點的位置也將隨之改變。因此,對于一 般高副機構(gòu)只能進行瞬時替代,機構(gòu)在不同位置時將有不同的瞬時替代機構(gòu),但 是替代機構(gòu)的基本形式是不變的。 圖 !$%& 兩曲面接觸的高副低代 圖 !$%! 平面接觸的高副低代 由上述可見,高副低代的關鍵是找出構(gòu)成高副的兩輪廓曲線在接觸點處的 曲率中心,然后用一個構(gòu)件和位于兩個曲率中心的兩個轉(zhuǎn)動副來代替該高副。 如果兩接觸輪廓之一為直線,如圖 !$%!’ 所示,則可把直線的曲率中心看成趨于 !"# 機構(gòu)的組成原理和機構(gòu)分析 "% 圖 !"#$ 點接觸的高副低代 無窮遠處,此時替代轉(zhuǎn)動副演化成移動副,如圖 !"#!% 所示。若兩接觸輪廓之一 為一點,如圖 !"#$& 所示,那么點的曲率半徑等于零,其替代方法如圖 !"#$% 所 示。 !"#"$ 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 為了對已有的機構(gòu)或已設計完畢的機構(gòu)進行運動分析和力分析,常需要對 機構(gòu)先進行結(jié)構(gòu)分析,即將機構(gòu)分解為基本桿組、原動件和機架。結(jié)構(gòu)分析的過 程與由桿組依次組成機構(gòu)的過程正好相反,因此通常也把它稱為拆桿組。 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析就是將已知機構(gòu)分解為原動件、
機架和若干個基本桿組,進而 了解機構(gòu)的組成,并確定機構(gòu)的級別。機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的步驟是: (!)除去虛約束和局部自由度,計算機構(gòu)的自由度并確定原動件。 ($)拆桿組。從遠離原動件的構(gòu)件開始拆分,按基本桿組的特征,首先試拆 !級組,若不可能時再試拆"級組。必須注意,每拆出一個桿組后,剩下部分仍 組成機構(gòu),且自由度數(shù)與原機構(gòu)相同,直至全部拆分成桿組最后只剩下原動 件。 (#)確定機構(gòu)的級別。 例 !"# 計算圖 !"## 所示機構(gòu)的自由度,并確定機構(gòu)的級別。 圖 !"## 拆桿組 $’ 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 解 該機構(gòu)無虛約束和局部自由度,! ! ","# ! $,其自由度 # 為 # ! %! & ’"# & "( ! % ) " & ’ ) $ ! * 構(gòu)件 " 為原動件,距離 " 最遠與其不直接相連的構(gòu)件 ’、% 可以組成!級桿 組,剩下的構(gòu)件 + 和 , 也可組成!級桿組,最后剩下原動件 "。該機構(gòu)由原動件 " 和兩個!級桿組所組成,最高級別的桿組為!級,因而為!級機構(gòu)。 對于圖 *-%% 所示機構(gòu),若以 ’ 為原動件,則機構(gòu)將成為"級機構(gòu),讀者可自 行驗證。這說明,對同一機構(gòu),當原動件不同時機構(gòu)的級別可能不同。因此,對 一個具體機構(gòu),必須根據(jù)實際工作情況指定原動件,并用箭頭標明運動方向。 小 結(jié) 機構(gòu)是由構(gòu)件、運動副和機架所組成,當確定某些構(gòu)件為原動件時,其余從 動構(gòu)件應具有確定的相對運動。平面機構(gòu)運動副分為平面高副和平面低副,其 中平面低副主要有移動副和轉(zhuǎn)動副兩種。當兩構(gòu)件以點、線接觸時組成平面高 副;當兩構(gòu)件以面接觸時組成平面低副。 機構(gòu)運動簡圖是根據(jù)機構(gòu)的運動尺寸,按一定比例定出運動副位置,用運動 副及常用機構(gòu)運動簡圖的代表符號和構(gòu)件的表示方法,將機構(gòu)的運動傳遞情況 表示出來。 平面機構(gòu)自由度的計算方法,是如何準確識別機構(gòu)中存在的復合鉸鏈、局部 自由度和虛約束,并對其作出正確處理,然后按自由度計算公式正確計算機構(gòu)自 由度。只有當機構(gòu)的自由度數(shù)等于原動件數(shù)時才能成為機構(gòu)。 任何復雜機構(gòu)都是由原動件和自由度為零的基本桿組和機架所組成,基本 桿組有#級、!級、"級桿組等,其中!級桿組應用最廣。機構(gòu)的級別是由該機 構(gòu)中最高級別的桿組而命名的。
根據(jù)機構(gòu)組成原理,用基本桿組、原動件和機架 可以去創(chuàng)新構(gòu)思新機構(gòu)。高副機構(gòu)可以在一定的條件下低代為低副機構(gòu),稱為 高副低代,然后可以進行桿組分析。 習 題 !"! 解釋下列概念: (*)運動副; (’)機構(gòu)自由度; (%)機構(gòu)運動簡圖; (+)機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析; (")高副低代。 !"# 驗算題 *-’ 圖所示機構(gòu)能否運動。如果能運動,看運動是否具有確定性,并給出具 有確定運動的修改辦法。 !"$ 繪出題 *-% 圖所示機構(gòu)的運動簡圖,并計算其自由度(其中構(gòu)件 . 為機架)。 習 題 ’" 題 !"# 圖 題 !"$ 圖 !"# 計算題 !"% 圖所示機構(gòu)自由度,并說明注意事項。 !"$ 計算題 !"& 圖所示機構(gòu)的自由度,并確定桿組及機構(gòu)的級別(圖 ’ 所示機構(gòu)分別以 構(gòu)件 #、%、( 為原動件)。 #) 第!章 平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 題 !"# 圖 題 !"$ 圖 習 題 &% 第 ! 章 平面機構(gòu)的運動分析 本章重點介紹平面連桿機構(gòu)的運動分析的內(nèi)容。運動分析方法包括用瞬心 法對平面機構(gòu)作速度分析及用矢量方程圖解法作全面的運動分析(包括速度和 加速度分析)。另外還介紹用解析法對機構(gòu)進行運動分析。 !"# 機構(gòu)運動分析的目的和方法 !"#"# 機構(gòu)運動分析的任務和目的 機構(gòu)運動分析的任務是根據(jù)機構(gòu)運動簡圖及原動件的運動規(guī)律,確定機構(gòu) 中其他構(gòu)件上相關點的軌跡、位移、速度及加速度,相關構(gòu)件的位置、角位移