2021-02-01
2021-01-25
2021-01-18
2021-01-12
2021-01-04
2020-12-28
2020-11-30
2020-11-18
2020-11-13
2020-11-02
2020-10-26
2020-10-20
動控制難度加大。因此,一般手腕機構(gòu) 的自由度為 $ % & 個即能滿足作業(yè)要 求。干式恒溫器通用性強的機器人手腕機構(gòu)的自由度為 ’,而某些專業(yè)工業(yè)機器人的手腕 機構(gòu)則視作業(yè)實際需要可減少其自由度數(shù),甚至可以不要手腕。 手腕機構(gòu)的形式很多,下面介紹一種應(yīng)用最廣的具有兩個自由度的手腕機 構(gòu)。 圖 !"!$ 手腕機構(gòu) 圖 !"!$ 所示的手腕機構(gòu)由圓錐齒 輪 !、",系桿 # ( $ 和小臂 # ( & 組成 的差動輪系,由兩個驅(qū)動傳動裝置傳 動。通常驅(qū)動電機安裝在大臂關(guān)節(jié)上, 經(jīng)諧波減速器減速后,用鏈傳動將運動 傳到鏈輪 $、& 上。鏈輪 $ 使手腕殼體 # ( $ 相對小臂 # ( & 實現(xiàn)上下俯仰擺 動(#);鏈輪 & 經(jīng)圓錐齒輪 !、" 傳動使 手腕末桿(其上裝有夾持器)# 相對手 腕殼體 # ( $ 作回轉(zhuǎn)運動(!# )。故該手腕機構(gòu)具有兩個自由度。若設(shè)兩鏈輪 $、& 的輸入角分別為!$ 和!& ,則手腕末桿 # 的回轉(zhuǎn)運動角!# 可由下式確定 !# )(!& (!$ )$! $" (!"$!) 由式(!"$!)可知,手腕末桿的轉(zhuǎn)角!# 不僅與末桿驅(qū)動轉(zhuǎn)角!& 有關(guān),而且與 前一桿 # ( $ 的驅(qū)動轉(zhuǎn)角!$ 有關(guān),即!$ 角也能引起!# 角的變化,我們把這種運 $#* 第!章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 動稱為誘導(dǎo)運動。 在作手腕機構(gòu)的運動設(shè)計時,要注意大、小手臂的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角對末端操作器的 俯仰角均可能產(chǎn)生誘導(dǎo)運動。此外,手腕機構(gòu)的設(shè)計還要注意減輕手臂的載荷, 應(yīng)力求手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊,減小其重量和體積,以利于手腕驅(qū)動傳動裝置的布 置和提高手腕動作的精確性。 !" 末端執(zhí)行器的設(shè)計 機器人的末端執(zhí)行器是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置。通常末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 和尺寸都是根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)要求專門設(shè)計的,從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)型 式。根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可分為機械式夾持器,吸附式執(zhí)行器和專用工具 (如焊槍、噴嘴、電磨頭等)三類。就工業(yè)機器人中應(yīng)用的機械式夾持器形式而 言,多為雙指手爪式,按其手爪的運動方式又可分為平移型(圖 !"!#$)和回轉(zhuǎn)型。 回轉(zhuǎn)型手爪
又可分為單支點回轉(zhuǎn)型(圖 !"!#%)和雙支點回轉(zhuǎn)型(圖 !"!#&);按其 夾持方式又可分為外夾式和內(nèi)撐式(圖 !"!#’)。此外,按驅(qū)動方式則有電動、液 壓和氣動三種。 圖 !"!# 末端執(zhí)行器 圖 !"!( 機械式單支點回 轉(zhuǎn)型夾持器因工件直徑變動 引起工件軸心的偏移量! 設(shè)計末端執(zhí)行器時,無論是夾持式或吸附式,都需要有足夠的夾持(吸附)力 和所需要的夾持位置精度。用機械式單支點回轉(zhuǎn)型夾持器來夾持工件時(圖 !"!(),由于所夾持工件的直徑有變動時,將引起工件軸心的偏移量!(稱為夾持 誤差),因其值相對較大,故其夾持位置精度較低。為了改善夾持精度,可采用雙 支點回轉(zhuǎn)型夾持器或采用平移型夾持器,其夾持位置精度幾乎不受工件直徑大 小的影響。 同樣,在設(shè)計末端執(zhí)行器時,應(yīng)盡可能使其結(jié)構(gòu)簡單,緊湊、重量輕,以減輕 手臂的負(fù)荷。 !"! 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 +*) 工業(yè)機器人操作機手臂機構(gòu)和手腕機構(gòu)的驅(qū)動傳動系統(tǒng)設(shè)計也是操作機機 械設(shè)計的重要環(huán)節(jié),傳動系統(tǒng)的設(shè)計根據(jù)機器人完成作業(yè)任務(wù)的不同,和驅(qū)動方 式的不同而有很大區(qū)別,此處不再多作介紹,設(shè)計時可參閱有關(guān)著作。 小 結(jié) 平面四桿機構(gòu)是由四個剛性構(gòu)件用低副(回轉(zhuǎn)副或移動副)連接而成的。所 有構(gòu)件均在同一平面內(nèi)或相互平行的平面內(nèi)運動。由于低副是面接觸,加工容 易,潤滑條件較好,可承受較大的沖擊載荷,因此平面四桿機構(gòu)獲得廣泛的應(yīng)用。 平面四桿機構(gòu)中,以鉸鏈四桿機構(gòu)最具有代表性,而鉸鏈四桿機構(gòu)的最基本 形式是曲柄搖桿機構(gòu),其他類型的四桿機構(gòu)都可視作在曲柄搖桿機構(gòu)的基礎(chǔ)上 演化出來的。例如在曲柄搖桿機構(gòu) !"#$ 中(圖 !"#!),若取 !" 構(gòu)件為機架,因 !" 構(gòu)件與 "#、!$ 構(gòu)件均可相對作一整圈轉(zhuǎn)動,故 "#、!$ 構(gòu)件均為曲柄,得雙 曲柄機構(gòu)。若取 #$ 構(gòu)件作為機架,因 #$ 構(gòu)件與 "#、!$ 構(gòu)件均不能相對轉(zhuǎn)一 整圈,則 "#、!$ 構(gòu)件均為搖桿,得雙搖桿機構(gòu)。在曲柄搖桿機構(gòu)的基礎(chǔ)上,通 過其他演化途徑(擴大回轉(zhuǎn)副,回轉(zhuǎn)副轉(zhuǎn)化為移動副)可獲得偏心輪機構(gòu)、曲柄滑 塊機構(gòu)等等。 在鉸鏈四桿機構(gòu)中,當(dāng)主動曲柄以等速繞回轉(zhuǎn)副中心回轉(zhuǎn)時,從動搖桿則作 來回的變速擺動,正反行程擺動的平均速度不同,回程的平均速度較高,故具有 急回作用,可提高工效。大部分的平面四桿機構(gòu)都具有急回作用。 平面四桿機構(gòu)可實現(xiàn)從動構(gòu)件所需的運動規(guī)律或所需的運動軌跡。平面四 桿機構(gòu)設(shè)計主要有圖解法、實驗法和解析法。其中圖解法、實驗法直觀,主要利 用反轉(zhuǎn)法等原理進(jìn)行設(shè)計,但不精確和不連續(xù)。解析法精度高,可連續(xù)求解,并 可在計算機上編程操作是目前發(fā)展的方向。 習(xí) 題 !"# 在鉸鏈四桿機構(gòu) !"#$ 中,若 !"、"#、#$ 三桿的長度分別為:% $ %#& ’’,& $ #(& ’’,’ $ )*& ’’,機架 !$ 的長度 ( 為變量。試求: (%)當(dāng)此機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)時,( 的取值范圍; (#)當(dāng)此機構(gòu)為雙搖桿機構(gòu)時,( 的取值范圍; ())當(dāng)此機構(gòu)為雙曲柄機構(gòu)時,( 的取值范圍。 !"$ 如題 !"# 圖所示為轉(zhuǎn)動翼板式油泵,由四個四桿機構(gòu)組成,主動盤繞固定軸 ! 轉(zhuǎn)動, 試畫出其中一個四桿機構(gòu)的運動簡圖(畫圖時按圖上尺寸,并選取比例尺!) $ &"&&& + ’,’’,即 按圖上尺寸放大一倍),并說明它們是哪一種四桿機構(gòu)。 !"% 試畫出題 !") 圖所示兩個機構(gòu)的運動簡圖(畫圖要求與題 !"# 相同),并說明它們是 哪一種機構(gòu)。 %%& 第!章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 題 !"# 圖 題 !"$ 圖 !"! 題 !"! 圖所示為一偏置曲柄滑塊機構(gòu),試求桿 !" 為曲柄的條件。若偏距 # % &,則 桿 !" 為曲柄的條件又如何? 題 !"! 圖 !"# 在題 !"’ 圖所示的鉸鏈四桿機構(gòu)中,各桿的長度為 $( % #) **,$# % ’# **,$$ % ’& **,$! % +# **,試求: 習(xí) 題 ((( 題 !"# 圖 ($)當(dāng)取桿 ! 為機架時,該機構(gòu)的極位夾角!、桿 % 的最大 擺角"、最小傳動角#&’( 和行程速比系數(shù) !; ())當(dāng)取桿 $ 為機架時,將演化成何種類型的機構(gòu)?為什 么?并說明這時 "、# 兩個轉(zhuǎn)動副是周轉(zhuǎn)副還是擺轉(zhuǎn)副; (%)當(dāng)取桿 % 為機架時,又將演化成何種機構(gòu)?這時 $、% 兩個轉(zhuǎn)動副是否仍為周轉(zhuǎn)副? !"# 設(shè)曲柄搖桿機構(gòu) $%"# 中,桿 $%、%"、"#、$# 的長 度分別為:& * +, &&,’ * $-, &&,( * )+, &&,) * )#, &&,$# 為機架。試求: ($)行程速度變化系數(shù) !; ())檢驗最小傳動角#&’( ,許用傳動角[#
]* !,.。 !"$ 偏置曲柄滑塊機構(gòu)中,設(shè)曲柄長度 & * $), &&,連桿長度 ’ * -,, &&,偏距 * * $), &&,曲柄為原動件,試求: ($)行程速度變化系數(shù) ! 和滑塊的行程 +; ())檢驗最小傳動角#&’( ,[#]* !,.; (%)若 & 與 ’ 不變,* * , 時,求此機構(gòu)的行程速度變化系數(shù) !。 題 !"+ 圖 !"% 插床中的主機構(gòu),如題 !"+ 圖所示,它是由轉(zhuǎn) 動導(dǎo)桿機構(gòu) $"% 和曲柄滑塊機構(gòu) $#, 組合而成。已知 -$% * $,, &&,-$# * +, &&,試求: ($)當(dāng)插刀 , 的行程速度變化系數(shù) ! * $"! 時,曲柄 %" 的長度 -%" 及插刀的行程 +; ())若 ! * ) 時,則曲柄 %" 的長度應(yīng)調(diào)整為多少? 此時插刀 , 的行程 + 是否變化? !"& 題 !"/ 圖所示兩種形式的抽水唧筒機構(gòu),圖 0 以構(gòu)件 $ 為主動手柄,圖 1 以構(gòu)件 ) 為主動手柄。設(shè)兩 機構(gòu)尺寸相同,力 . 垂直于主動手柄,且力 . 的作用線 距點 % 的距離相等,試從傳力條件來比較這兩種機構(gòu)哪 一種合理。 !"’( 題 !"$, 圖所示為腳踏軋棉機的曲柄搖桿機構(gòu)。鉸鏈中心 $、% 在鉛垂線上,要求 踏板 #" 在水平位置上下各擺動 $,.,且 /#" * #,, &&,/$# * $ ,,, &&。試求曲柄 $% 和連桿 %" 的長度 /$% 和 /%" ,并畫出機構(gòu)的死點位置。 !"’’ 題 !"$$ 圖所示為一實驗用小電爐的爐門裝置,在關(guān)閉時為位置 0$ ,開啟時為位置 0) ,試設(shè)計一四桿機構(gòu)來操作爐門的啟閉(各有關(guān)尺寸見圖)。在開啟時爐門應(yīng)向外開啟,爐 門與爐體不得發(fā)生干涉。而在關(guān)閉時,爐門應(yīng)有一個自動壓向爐體的趨勢(圖中 1 為爐門質(zhì) 心位置)。%、" 為兩活動鉸鏈所在位置。 $$) 第!章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 題 !"# 圖 題 !"$% 圖 題 !"$$ 圖 !"#$ 題 !"$& 圖所示為一雙聯(lián)齒輪變速裝置,用撥叉 !" 操縱雙聯(lián)齒輪移動,現(xiàn)擬設(shè)計 一個鉸鏈四桿機構(gòu) #$%!;操縱撥叉 !" 擺動。已知:&#! ’ $%% ((,鉸鏈中心 #、! 的位置如圖 所示,撥叉行程為 )% ((,撥叉尺寸 &"! ’ &!% ’ !% ((,固定軸心 ! 在撥叉滑塊行程的垂直平 分線上。又在此四桿機構(gòu) #$%! 中,構(gòu)件 #$ 為手柄,當(dāng)它在垂直向上位置 #$$ 時,撥叉處于 位置 "$ ,當(dāng)手柄 #$ 逆時針方向轉(zhuǎn)過!’ #%*而處于水平位置 #$& 時,撥叉處于位置 "& 。試設(shè) 計此四桿機構(gòu)。 !"#% 已知某操縱裝置采用一鉸鏈四桿機構(gòu),其中 &#$ ’ +% ((,&#! ’ ,& ((,原動件 #$ 與從動件 %! 上的一標(biāo)線 !" 之間的對應(yīng)角位置關(guān)系如圖所示。試用圖解法設(shè)計此四桿機 構(gòu)。 !"#! 題 !"$! 圖所示為一用于控制裝置的搖桿滑塊機構(gòu),若已知搖桿與滑塊的對應(yīng)位置 為:"$ ’ -%*、’$ ’ .% ((,"& ’ #%*、’& ’ -% ((,") ’ $&%*、’) ’ !% ((。偏距 ( ’ &% ((。試設(shè)計 該機構(gòu)。 習(xí) 題 $$) 題 !"#$ 圖 題 !"#% 圖 題 !"#! 圖 !"#$ 如題 !"#& 圖所示的顎式碎礦機,設(shè)已知行程速度變化系數(shù) ! ’ #"$&,顎板 "#(搖 桿)的長度 $"# ’ %(( )),顎板擺角!’ %(*,試確定: (#)當(dāng)機架 %# 的長度 $%# ’ $+( )) 時,曲柄 %& 和連桿 &" 的長度 $%& 和 $&" ; ($)當(dāng)曲柄 %& 的長度 $%& ’ &( )) 時,機架 %# 和連桿 &" 的長度 $%# 和 $&" 。并對此兩種 設(shè)計結(jié)果,分別檢驗它們的最小傳動角"),- ,["]’ !(*。 ##! 第!章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 題 !"#$ 圖 !"#$ 設(shè)計一曲柄滑塊機構(gòu),已知滑塊的行程速度變化系數(shù) ! % #"$,滑塊行程 " % $& ’’,偏距 # % (& ’’,如題 !"#) 圖所示。試求曲柄長度 $%& 和連桿長度 $&’ 。 題 !"#) 圖 題 !"#* 圖 !"#% 在題 !"#* 圖所示牛頭刨床的主運動機構(gòu)中,已知中心距 $%’ % +&& ’’,刨頭的沖程 ( % !$& ’’,行程速度變化系數(shù) ! % (,試求曲柄 %& 和導(dǎo)桿 ’) 的長度 $%& 和 $’) 。 習(xí) 題 ##$ !"#$ 試設(shè)計一鉸鏈四桿結(jié)構(gòu),已知搖桿 !" 的行程速度變化系數(shù) # ! "#$,其長度 $!" ! %$ &&,搖桿右邊的一個極限位置與機架之間的夾角! ! ’$(,如題 ’#") 圖所示。機架的長度 $%" ! "** &&。試求曲柄 %& 和連桿 &! 的長度 $%& 和 $&! 。 題 ’#") 圖 !"#% 題 ’#"+ 圖所示鉸鏈四桿機構(gòu)中,已知機架 %" 的長度 $%" ! "** &&,兩連架桿三組 對應(yīng)角為:"" ! ,*(,!" ! ,*(;"- ! "*$(,!- ! +*(;". ! "$*(,!. ! "-*(。試用解析法設(shè)計此四桿 機構(gòu)。 題 ’#"+ 圖 "", 第!章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 第 ! 章 凸輪機構(gòu)及其設(shè)計 本章主要介紹凸輪機構(gòu)的工作原理、分類、從動件的
基本運動規(guī)律、反轉(zhuǎn)法 基本原理、平面凸輪輪廓曲線的設(shè)計方法以及凸輪機構(gòu)的基本尺寸確定和凸輪 機構(gòu)的動態(tài)靜力分析。 !"# 凸輪機構(gòu)的應(yīng)用和分類 !"#"# 凸輪機構(gòu)的應(yīng)用 凸輪機構(gòu)是由具有曲線輪廓的構(gòu)件,通過高副接觸帶動從動件實現(xiàn)預(yù)期運 圖 !"# 內(nèi)燃機 配氣機構(gòu) 動規(guī)律的一種高副機構(gòu)。它廣泛地應(yīng)用于各種機械,特別是 自動機械、自動控制裝置和裝配生產(chǎn)線中。在設(shè)計機械時, 當(dāng)需要其從動件必須準(zhǔn)確地實現(xiàn)某種預(yù)期的運動規(guī)律時,常 采用凸輪機構(gòu)。 圖 !"# 所示為內(nèi)燃機的配氣機構(gòu),用凸輪來控制進(jìn)、排氣 閥門的啟閉。工作中對氣閥的啟閉時序及其速度和加速度都 有嚴(yán)格的要求,這些要求均由凸輪 # 的輪廓曲線來實現(xiàn)。 圖 !"$ 所示為錄音機卷帶裝置中的凸輪機構(gòu),凸輪 # 隨放 音鍵上下移動。放音時,凸輪 # 處于圖示最低位置,在彈簧 ! 的作用下,安裝于帶輪軸上的摩擦輪 % 緊靠卷帶輪 &,從而將 磁帶卷緊。停止放音時,凸輪 # 隨按鍵上移,其輪廓壓迫從動 件 $ 順時針擺動,使摩擦輪與卷帶輪分離,從而停止卷帶。 圖 !"% 所示為自動機床的進(jìn)刀機構(gòu),利用凸輪機構(gòu)來控制 進(jìn)刀機構(gòu)的自動進(jìn)、退刀,其刀架的運動規(guī)律完全取決于凸輪 # 上曲線凹槽的形狀。 從以上所舉的例子可以看出,凸輪機構(gòu)主要由凸輪、從動件和機架三個基本 構(gòu)件組成。凸輪是一個具有曲線輪廓的構(gòu)件,當(dāng)它運動時,通過其上的曲線輪廓 與從動件的高副接觸,使從動件獲得預(yù)期的運動。凸輪機構(gòu)在一般情況下,其凸 圖 !"# 錄音機卷帶機構(gòu) 圖 !"$ 自動機床進(jìn)刀機構(gòu) 輪是原動件且作等速轉(zhuǎn)動,從動件則按預(yù)定的運動作直線移動或擺動。凸輪機 構(gòu)的最大優(yōu)點是,只要適當(dāng)設(shè)計凸輪的輪廓曲線,從動件便可以獲得任意預(yù)定的 運動規(guī)律,而且結(jié)構(gòu)簡單緊湊,因此它在各種機械中得到了廣泛的應(yīng)用。凸輪機 構(gòu)的缺點是凸輪和從動件之間為高副接觸,壓強較大、易于磨損,故這種機構(gòu)一 般只用于傳遞動力不大的場合。 !"#"$ 凸輪機構(gòu)的分類 工程實際中所使用的凸輪機構(gòu)種類很多,常用的分類方法有以下幾種: !" 按凸輪形狀分 (%)盤形凸輪 如圖 !"% 所示,其凸輪是繞固定軸轉(zhuǎn)動且具有變化向徑的盤形構(gòu)件,而且從 動件在垂直于凸輪軸線的平面內(nèi)運動,這種凸輪機構(gòu)應(yīng)用最廣,但從動件的行程 較大時,則凸輪徑向尺寸變化較大,而當(dāng)推程運動角較小時會使壓力角增大。 (#)移動凸輪 如圖 !"# 所示,其凸輪可看成是盤形凸輪的轉(zhuǎn)動軸線在無窮遠(yuǎn)處,這時凸輪 作往復(fù)移動,從動件在同一平面內(nèi)運動。盤形凸輪機構(gòu)和移動凸輪機構(gòu)是平面 !"# 凸輪機構(gòu)的應(yīng)用和分類 %%& 凸輪機構(gòu)。 (!)圓柱凸輪 如圖 "#! 所示,凸輪的輪廓曲線做在圓柱體上,它可看成是將移動凸輪卷成 一圓柱體而得到的,從動件的運動平面與凸輪軸線平行,故凸輪與從動件之間的 相對運動是空間運動,稱為空間凸輪機構(gòu)。 !" 按從動件形狀分 ($)尖頂從動件 如圖 "#%&、’ 所示,這種從動件的結(jié)構(gòu)最簡單,能與任意形狀的凸輪輪廓保 持接觸,但因尖頂易于磨損,故只適宜于傳力不大的低速凸輪機構(gòu)中。 (()滾子從動件 如圖 "#%)、* 所示,這種從動件與凸輪輪廓之間為滾動摩擦,耐磨損,可承受 較大的載荷,故應(yīng)用最廣。 (!)平底從動件 如圖 "#%+、, 所示,這種從動件的優(yōu)點是凸輪對從動件的作用力始終垂直于 從動件的底部(不計摩擦?xí)r),故受力比較平穩(wěn),而且凸輪輪廓與平底的接觸面間 容易形成楔形油膜,潤滑情況良好,故常用于高速凸輪機構(gòu)中。 圖 "#% 從動件種類 另外根據(jù)從動件相對于機架的運動形式的不同,有作往復(fù)直線移動和往復(fù) 擺動兩種,分別稱為直動從動件(圖 "#%&、)、+)和擺動從動件(圖 "#%’、*、,)。在 直動從動件中,如果從動件的軸線通過凸輪回轉(zhuǎn)軸心,稱為對心直動從動件,否 則稱為偏置直動從動件,其偏置量稱為偏距 !。 #" 按凸輪與從動件保持接觸的方式分 凸輪機構(gòu)在運轉(zhuǎn)過程中,其凸輪與從動件必須始終保持高副接觸,以使從動 件實現(xiàn)預(yù)定的運動規(guī)律。保持高副接觸常有以下幾種方式: ($)幾何封閉 $$- 第!章 凸輪機構(gòu)及其設(shè)計 幾何封閉利用凸輪或從動件本身的特殊幾何形狀使從動件與凸輪保持接 觸。例如在圖 !"!# 所示的凸輪機構(gòu)中,凸輪輪廓曲線做成凹槽,從動件的滾子 置于凹槽中,依靠凹槽兩側(cè)的輪廓曲線使從動件與凸輪在運動過程中始終保持 接觸。在圖 !"!$ 所示的等寬凸輪機
構(gòu)中,因與凸輪輪廓線相切的任意兩平行線 間的距離始終相等,且等于從動件內(nèi)框上、下壁間的距離,所以凸輪和從動件可 以始終保持接觸。而在圖 !"!% 所示的等徑凸輪機構(gòu)中,因在過凸輪軸心所作任 一徑向線上與凸輪輪廓線相切的兩滾子中心間的距離處處相等,故可以使凸輪 與從動件始終保持接觸。又如圖 !"!& 所示為共軛凸輪(又稱主回凸輪)機構(gòu)中, 用兩個固結(jié)在一起的凸輪控制一個具有兩滾子的從動件,從而形成幾何形狀封 閉,使凸輪與從動件始終保持接觸。 圖 !"! 幾何封閉的凸輪機構(gòu) (’)力封閉 力封閉凸輪機構(gòu)是指利用重力、彈簧力或其他外力使從動件與凸輪保持接 觸。圖 !"( 所示的凸輪機構(gòu)是利用彈簧力來維持高副接觸。 以上介紹了凸輪機構(gòu)的幾種分類方法。將不同類型的凸輪和從動件組合起 來,就可以得到各種不同形式的凸輪機構(gòu)。設(shè)計時,可根據(jù)工作要求和使用場合 的不同加以選擇。 !"#"$ 凸輪機構(gòu)設(shè)計的基本內(nèi)容與步驟 凸輪機構(gòu)設(shè)計的基本內(nèi)容與步驟為: (()根據(jù)所設(shè)計機構(gòu)的工作條件及要求,合理選擇凸輪機構(gòu)的類型和從動 !"# 凸輪機構(gòu)的應(yīng)用和分類 (() 件的運動規(guī)律。 (!)根據(jù)凸輪在機器中安裝位置的限制、從動件行程、凸輪種類等,初步確 定凸輪基圓半徑。 (")根據(jù)從動件的運動規(guī)律,設(shè)計凸輪輪廓曲線。 (#)校核壓力角及輪廓最小曲率半徑,并且進(jìn)行凸輪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 !"# 從動件的運動規(guī)律 !"#"$ 凸輪機構(gòu)的基本名詞術(shù)語 圖 $%&’ 為一對心尖頂直動從動件盤形凸輪機構(gòu),其一些基本術(shù)語為: 圖 $%& 對心尖頂直動從動件盤形凸輪機構(gòu) $" 基圓 以凸輪轉(zhuǎn)動中心為圓心,以凸輪輪廓曲線上的最小向徑為半徑所作的圓,稱 為凸輪的基圓,基圓半徑用 !( 表示。它是設(shè)計凸輪輪廓曲線的基準(zhǔn)。 #" 推程 從基圓開始,向徑漸增的凸輪輪廓推動從動件,使其位移漸增的過程。 %" 行程 推程中從動件的最大位移稱為行程。直動從動件的行程用 " 表示,如圖 $%& 所示,它為從動件端部始點 # 到終點 $) 的線位移。 &" 推程運動角 從動件的位移為一個行程時,凸輪所轉(zhuǎn)過的角度稱為推程運動角,用!( 表 *!( 第!章 凸輪機構(gòu)及其設(shè)計 示,如圖 !"# 中!!"#。 !" 遠(yuǎn)休止角 從動件在距凸輪轉(zhuǎn)動中心最遠(yuǎn)位置靜止不動時,凸輪所轉(zhuǎn)過的角度稱為遠(yuǎn)